Rodil se je 1. maja leta 1927 v Šmarju pri Jelšah, na Jelšingradu, kjer je bil njegov oče oskrbnik. Osnovno šolo je obiskoval v Šmarju, realno gimnazijo pa v Celju in jo leta 1946 uspešno zaključil z višjim tečajnim izpitom. Leta 1944 se je pridružil Okrožnem odboru OF Kozje, kjer je najprej deloval kot aktivist v začetku leta 1945 pa kot borec in kulturno prosvetni referent v 1. bataljonu Kozjanskega odreda. Zima mu je povzročila hude ozebline na nogah, zato je aprila zapustil Kozjanski odred in med zdravljenjem deloval v Okrajnemu odboru OF Šmarje pri Jelšah, kjer je sodeloval pri agitacijskem propagandnem delu ter na Okrožnem komiteju SKOJ-a Celje – okolica kot profesionalni mladinski aktivist, opravljal je tudi druge priložnostne naloge okrajne organizacije vse do osvoboditve. Po vojni je delal kot okrajni politični funkcionar v okraju Šmarje pri Jelšah in na Okrožnem komiteju v Celju. Sodeloval je v več mladinskih delovnih brigadah in kot aktivni udeleženec NOV ostal aktiven tudi na političnem področju.
Po vojni je nadaljeval šolanje na Univerzi v Zagrebu, kjer se je vpisal na Medicinsko fakulteto. Želja postati zdravnik ga je spremljala že od zgodnjega otroštva, saj je imel dobrega vzornika v svojem dedu dr. Jožefu Rakežu, ki je bil v Šmarju okrožni zdravnik. Leta 1953 je doktoriral in se zaposlil najprej za nekaj časa v Slovenj Gradcu, kmalu za tem pa v Šmarju pri Jelšah, kjer je bil leta 1960 imenovan za upravnika zdravstvenega doma. Leta 1971 je zasedel mesto vodje splošne medicine v ZD Celje in bil leta 1973 imenovan za direktorja v takratnem regionalnem zdravstvenem domu. Strokovno se je izpopolnjeval v Centralnem higienskem zavodu Ljubljana za delo v dispanzerju za ženske, otroke in šolsko mladino, ter prevzel cepljenje otrok.
Od leta 1978 in vse do prerane smrti leta 1988 je delal kot direktor ZD Šmarje pri Jelšah. Večino časa je posvečal delu zdravnika splošne medicine, poleg tega je skrbel je za organizacijo zdravstva v celotni takratni občini Šmarje pri Jelšah, ki je v šestdesetih letih preteklega stoletja dobila moderne zdravstvene domove v Šmarju pri Jelšah, Rogaški Slatini in v Rogatcu ter nove zdravstvene postaje v Podčetrtku, Kozjem in Bistrici ob Sotli. Skrbel je za dobre delovne pogoje zdravnikov in ostalega zdravstvenega osebja, predvsem pa za pogoje zdravljenja bolnikov.
Dr. Joško Majhen je kot član združenja zdravnikov splošne medicine Jugoslavije in član mednarodnega združenja zdravnikov splošne medicine sodeloval na številnih simpozijih, kjer je tudi predaval. S sodelovanjem, povezovanjem in izmenjavo izkušenj je skrbel za izboljšave na področju zdravstvenega varstva, zdravstvene vzgoje in na področju znanstvenoraziskovalnega dela za kar je leta 1988 pridobil naziv primarij.